Aver occupato, sin dalla fondazione, una sorta di luogo crocevia tra nord e sud, tra la foce del piùtante fiume dell'Italia peninsulare e le regioni appenniniche, in equilibrio tra l'area di influenza etrusca e di influenza greca, ha significato per Roma porre le basi della sua netta e decisa espansione geografico culturale.
Quasi certamente a metà dell'VIII secolo modesti villaggi di capanne, fatte con canne ed argilla ed abitate da pastori e contadini, sorgevano su quattro dei sette colli. Resti di tali insediamenti originari sono stati rinvenuti sul Palatino, il colle dove, secondo lo storico Livio, Romolo con l'aratro tracciò, il 21 aprile del 753 a. C, il solco quadrato della città.
Più che di un unico sito, si trattava di un sistema di insediamenti che, dalle alture, si estese via via sino alla zona bassa e paludosa dove, in seguito, sarebbe sorto il foro, centro di riunione e di rappresentatività politica. Gli assi principali di questo iniziale sviluppo furono costituiti dal Palatino, dallo scalo fluviale, dove poi sorgerà il Foro Boario, e dal guado del Tevere in corrispondenza dell'Isola Tiberina.
Nel VII sec. a. C. la città fu conquistata dai vicini Etruschi e governata dalla famiglia dei Tarquini. Roma rafforzò, in questo periodo, il controllo sulle proprie attività commerciali e sul passaggio del fiume. Si costruirono nel 600 a. C. la Cloaca Massima, ancora oggi in funzione, e nel 565 le Mura Serviane, contribuendo così alla unificazione dei diversi nuclei in un grande unico agglomerato urbano. Queste due opere sono tra l'altro le uniche rimaste di epoca etrusca. La penetrazione nel territorio seguì le direttrici stradali principali che, nel periodo repubblicano, diverranno il grande sistema delle vie consolari, che ha determinato, fino a tempi recenti, il rapporto tra la città e il resto della penisola.
Nel 509 a C. ebbe fine il dominio etrusco, e Roma divenne così una repubblica retta da due consoli eletti annualmente; il senato costituiva il consiglio supremo dello stato, mentre una norma prevedeva la nomina di un dittatore in caso di guerra. Nel 494 a. C., in seguito all'intervento di Menenio Agrippa, venne istituita la carica di Tribuno della Plebe. Qualche anno dopo la città riportò la prima vittoria contro i Latini e, per commemorarla, fu costruito il tempio di Castore e Polluce.
Nel 396 a. C. i Volsci e gli Equi accettarono la pace con Roma che, nello stesso anno, ottenne la definitiva vittoria su Veio, la città etrusca rivale; la sconfitta prima dei Sanniti e poi di Taranto estese il dominio di Roma dal Mar Ionio sino quasi a Pisa e a Rimini. A metà del II secolo a. C, dopo aver completato la conquista della Grecia e combattuto le Guerre Puniche fino al 146 a. C., con la distruzione di Cartagine Roma divenne la dominatrice incontrastata del Mediterraneo. Le legioni romane, sempre più forti anche politicamente, consentirono a generali come Mario, Silla, Pompeo e Cesare di conquistare il potere. Già all'inizio del duecento a. C. Roma contava mezzo milione di abitanti, e si trovò a fronteggiare molti problemi demografici e urbanistici. Dal terzo secolo in poi si pose mano ad un grande rinnovamento della città, comunque centrato sul Foro (provvisto di edifici di rappresentanza, le basiliche), intorno al quale si disposero i nuovi quartieri residenziali. Sino al I secolo a. C. gli edifici erano ancora costruiti in conglomerato e mattoni e solo alcuni erano in marmo. Quando i pozzi cittadini non furono più in grado di soddisfare le esigenze idriche della città, si realizzarono lunghi acquedotti (sino ad 80 km). Fu aperta la via Flaminia per collegare Roma con l'Adriatico, aggiungendosi così all'altra grande via consolare, l'Appia. Furono costruiti gli horrea lungo gli scali del Tevere ( il Monte Testaccio, o Monte dei Cocci, sorgerà infatti come prodotto dello scarico di innumerevoli anfore).
Gli edifici più belli di epoca repubblicana, arrivati sino a noi, si trovano nel Foro Boario, nell'area sacra di Piazza Argentina e sull'Isola Tiberina, dove è situato il ponte Fabricio, ancora usato dai pedoni.
Con Giulio Cesare iniziò una nuova fase dell'urbanistica romana. Venne pianificata l'espansione della città nel Campo Marzio, cominciarono ad aggiungersi all'antico foro nuove piazze porticate, si costruirono il Foro di Cesare e la Basilica Giulia. Dopo le guerre civili, che seguirono l'assassinio di Cesare (44 a. C), Augusto divenne il primo imperatore ( 27 d. C.) ed uno dei più grandi che Roma abbia mai avuto. L'inizio della istituzione imperiale rappresentò una svolta nella concezione della città. Augusto emanò un regolamento edilizio e promosse la costruzione di numerose opere pubbliche, tra cui una prima edificazione del Pantheon e le Terme di Agrippa in Campo Marzio; fece edificare inoltre il Teatro Marcello, il Foro di Augusto e il Mausoleo dell'Imperatore. La Roma imperiale, che aveva oltrepassato il milione di abitanti, nulla tralasciò per esprimere anche in termini architettonici e urbanistici il ruolo di maggiore potenza del mondo antico. Alle divinità tradizionali si aggiunsero gli imperatori divinizzati, desiderosi di "mettere in scena", attraverso la maestosità di opere architettoniche e monumentali, il loro potere. Il Colle Palatino si ricoprì gradualmente dei palazzi residenziali degli imperatori. Nerone, dopo l'incendio del 64 d. C, pianificò una innovativa ricostruzione della città e destinò a propria dimora una vastissima area centrale, trasformata in una sontuosa reggia: della Domus Aurea però i successivi imperatori operarono una vera e propria cancellazione, sancita dalla costruzione del Colosseo nel 72 d. C., nell'area del lago della villa. Tra il I secolo a. C. e il III secolo d. C. la città si espanse enormemente: i Flavi costruirono il Foro della Pace e lo Stadio in Campo Marzio (Piazza Navona); Traiano fece erigere la omonima colonna e costruì i Mercati Traianei a ridosso del Quirinale; sotto Adriano venne ridisegnato il Pantheon, si sistemarono i porti di Ostia e Civitavecchia e si costruì la splendida Villa Adriana a Tivoli.
Tra il terzo e quarto secolo i complessi che meglio riuscirono a rappresentare la città furono quelli termali (Terme di Caracalla e di Diocleziano). La posizione delle terme, al di fuori dell'antico nucleo, segnò i nuovi limiti di Roma, che verranno fissati nel 270 d. C. dalla gigantesca cinta muraria di Aureliano. La città di mattoni repubblicana si fece marmorea e monumentale, in grado di resistere alle trasformazioni urbane dei successivi quindici secoli. Con la fine dell'impero, nel 476 d. C., insieme ai grandi complessi monumentali, Roma consegnò alle epoche successive la struttura della rete stradale, la cinta muraria, ma soprattutto, un inestimabile patrimonio artistico e culturale.